我们先看下结论：

1. 垂直FoV不满足90°，客户安装补盲激光雷达将因为感知范围不足陷入两难境地——要么保证地面盲区无法有效覆盖上方视场，要么覆盖上方视场无法有效保证地面盲区；

2.E1的90°垂直FoV，可以更好地兼顾车身贴近地面的盲区和朝上的视场角，在避免车轮与车身附近的障碍物磕碰的同时，也能在更近的距离探测到物体全貌，对近距离目标的类型、朝向感知能力更强。

在城区、高速道路等更趋复杂的驾驶场景下，解决了水平面的360°环视感知盲区的问题，要想进一步扫除车身附近的视场盲区，并朝上看到尽量大的视野，垂直面的视场角必须做到足够大，才能实现真正意义上的感知「零盲区」。这是E1将垂直FoV定义为90°的原因。

E1的90°垂直FoV，可以使得部署方案垂直视场下沿尽可能地贴近车身，覆盖地面盲区区域。在帮助地面盲区压缩到20厘米以内的同时，垂直方向视场角保留8°左右的上扬，从而可以完整检出两边车辆全貌，保证感知算法有效检出。

如果补盲激光雷达的垂直FoV达不到90°，部署方案会存在怎样的隐患呢？

答案是会漏检，从而增大了道路安全事故发生的概率。

我们以垂直FoV为75°的补盲激光雷达为例。为了适应泊车路沿感知、转弯路沿感知等地面盲区强需求场景，就要将地面盲区距离压缩到20cm*以内，甚至依照更高的要求要达到15cm。

*参考深圳泊车位设计标准，车位宽度最小2m，泊车标线与路边立缘石最小距离15cm，大型SUV宽1.9m，可推算出车辆与路边立缘石最小距离约为20cm。

如果按照垂直FoV下方贴近车身的方式部署，那么其整个视场角将指向地面，而失去水平方向的探测能力。

这不但使得最远感知距离截止到很近的距离以内，而且只能看到周围车辆的下半部分车体，进而导致感知算法无法识别，从而造成漏检。

如果将其垂直视场角往上转动，则其补盲效果就会大打折扣，无法适应泊车路沿感知、转弯路沿感知等地面盲区强需求场景。

E1在同样的安装方式下，垂直FoV 90°做到了业内最大，不仅把地面盲区压缩了近一半到15cm，同时还保有8.5°朝上的视野，可以在更近的距离看到3m外轿车和5m外成年人的全貌，从而完整检出两边车辆全貌，保证感知算法有效检出。

搭配120°的水平FoV，E1是目前市面上拥有最大视场的全固态补盲激光雷达，可以更好地实现感知零盲区、目标不漏检、检出更全面，为行驶策略提供更可靠的信息，有效提升智能驾驶的安全体验。