激光雷达作为一种重要的传感设备，在自动驾驶、无人机导航等领域有着广泛的应用。然而，激光雷达在实际使用中可能会遇到一些问题，以下是激光雷达的常见问题：

拖尾问题：在ToF（飞行时间）方法中，激光雷达发送端发射一个脉冲，打到物体后返回，接收端接收到回波后计算两者之间接收时间差，并通过乘以光速来实现物体之间距离的测量。理想情况下，脉冲打到物体表面是一个理想的光斑点，但由于实际的脉冲存在一定的发散角，所以打到物体上会是一个面，且随距离增加，这个面会越大。这样就存在一种可能性，当存在前后两个物体，且激光雷达脉冲打到前面物体的边缘时，就有可能出现部分激光脉冲打到后面物体上，这就是激光雷达的拖尾问题。

盲区吸点：激光雷达一般有几到几十纳秒的DeadTime，DeadTime指是接收到一个激光脉冲后到再能接受一个新激光脉冲所需的最短时间。当一束激光脉冲打出去的时候，首先会在激光出射镜头产生一个内反射被探测器接收，如果障碍物距离太近，由于激光接收器还处于DeadTime时间，近距离物体的脉冲回波无法被探测到，从而导致近距离物体测距不准。激光雷达探测近距离物体时出现的测距不准问题被称为吸点，这个是困扰整个行业的难题，是需要底层探测器硬件不断进化。测距不准的近距离区域通常会被设定为盲区，这个盲区的大小通常在0.1~1m之间。

鬼影：对于高反射率物体，进入到激光雷达视场及测距范围后，输出的点云除了在真实位置有成像以外，还容易在其它位置形成一个形状、大小类似的成像，而这个虚假的成像被称为鬼影。不同类型的激光雷达产生鬼影的行踪各不相同。鬼影的形成是由于激光雷达对高反射率物体反射回来的高强度回波非常敏感，在实际驾驶场景中，常见的高反射率物体包括交通指示牌、锥桶、三角指示牌、汽车牌照、尾灯等。

高反膨胀：对于高反射率物体，另外一个异常现象就是膨胀。膨胀是指激光扫描高反射率物体后，输出的点云会向四周扩散，看起来就像膨胀了一样，因此称为高反膨胀。

空洞：对于近处低矮障碍物，激光雷达由远及近靠近过程中，出现的点云时有时无的丢失现象被称为空洞。障碍物原始点云的时有时无会让感知软件难以连续跟踪，从而没法准确判断是不是一个固定障碍物，容易导致危险的急刹车或频繁的减速加速现象。

阳光干扰：当车辆面向太阳方向行驶的时候且激光雷达视窗也朝向阳光方向，如果没有良好设计的处理系统，很容易导致激光雷达点云中出现明显噪点。

对射干扰：不同激光雷达之间如果靠得太近，不同雷达发射和接受脉冲容易被混淆，导致点云出现噪点。

激光雷达的干扰问题及解决方案

当多辆配备激光雷达的车辆在道路上行驶时，存在相互干扰的可能性，这可能来自于其他车辆的激光雷达发射的激光束，也可能来自环境中的其他光源。为了减少这种干扰，车辆制造商通常会调整激光雷达的位置和视角，并积极探索新方法以区分自身激光雷达发出的信号和其他雷达的信号。