系列

DYNAMIXEL Y

单 片 机

ARM Cortex-M4（168 [Mhz]，32 [位]）

输入电压

最小 [V]

-

推荐 [V]

24.0

最大 [V]

-

性能特点

电压 [V]

24.0

堵转扭矩 [N·m]

-

堵流 [A]

-

空载转速 [rpm]

111.0

空载电流 [A]

-

连续运行

电压 [V]

24.0

扭矩 [N·m]

8.2

速度 [rpm]

39.0

电流 [A]

11.9

分辨率

分辨率 [deg/pulse]

0.0000134636

步长 [pulse/rev]

26,738,688

角度 [degree]

360

位置传感器

非接触式绝对编码器（19 位，360 [度]）
多圈（18 位，262,144 [转]，备用电池）

工作温度

最低 [°C]

-5

最高 [°C]

55

发动机

无框 BLDC

波特率

最小 [bps]

9,600

最大 [bps]

10,500,000

控制算法

PID （PID）

齿轮类型

摆线

齿轮材料

金属

外壳材质

金属（塑料底）

尺寸 （Wx.Hx.D） [mm]

深 70 x 71.1

尺寸 （Wx.Hx.D） [英寸]

深2.75 x 2.79

重量 [g]

790.00

重量 [盎司]

27.87

齿轮比

51:1

反向间隙 [arcmin]

< 3.0

反冲 [deg]

-

命令信号

数字数据包

协议类型

半双工异步串行通信 （8bit， 1stop， 无奇偶校验）

链接（物理）

RS-485 多点总线

ID

0 ~ 252

反馈

位置、速度、电流、温度、电压等

协议版本

协议 2.0

操作模式/角度

电流控制模式：无限转
速度控制模式：无限转
位置控制模式 ： ±2,570 [Rev]

输出 [W]

210

待机电流 [mA]

40

包装组件

产品

数量

注意

YM070-210-R051-RH 型

1

DYNAMIXEL-Y（R-选项）

机器人电缆-2P-X4P 600mm（可转换）

1

RS485 2P-4P 电缆（MOLEX-JST）

机器人电缆-2P_600mm

1

RS485 2P 电缆（MOLEX-MOLEX）

Cord End Terminal

4

用于电源连接

端子插头

2

用于电源连接

扳手螺栓 WB M3X10

10

用于轴装配

扳手螺栓 M3x15

10

用于框架组装