系列

DYNAMIXEL X

单 片 机

ARM Cortex-M3（72 [Mhz]，32 [位]）

输入电压

最小 [V]

10.0

推荐 [V]

12.0

最大 [V]

14.8

性能特点

电压 [V]

12.0

堵转扭矩 [N·m]

2.50

堵流 [A]

1.3

空载转速 [rpm]

50.0

空载电流 [A]

0.07

连续运行

电压 [V]

-

扭矩 [N·m]

-

速度 [rpm]

-

电流 [A]

-

分辨率

分辨率 [deg/pulse]

0.0879000000

步长 [pulse/rev]

4,096

角度 [degree]

360

位置传感器

非接触式绝对编码器 （12 [bit]， 360 [deg]）
制造商 ： ams（www.ams.com）， 零件编号 ： AS5045

工作温度

最低 [°C]

-5

最高 [°C]

80

发动机

无芯 （Maxon）

波特率

最小 [bps]

9,600

最大 [bps]

4,500,000

控制算法

PID （PID）

齿轮类型

刺激

齿轮材料

金属

外壳材质

金属（正面、中间） 工程塑料（背面）

尺寸 （Wx.Hx.D） [mm]

约28.5 x 46.5 x 34.0

尺寸 （Wx.Hx.D） [英寸]

约1.12 x 1.83 x 1.34

重量 [g]

82.00

重量 [盎司]

2.89

齿轮比

212.6 : 1

反向间隙 [arcmin]

-

反冲 [deg]

-

命令信号

数字数据包

协议类型

半双工异步串行通信 （8bit， 1stop， 无奇偶校验）

链接（物理）

RS485 多点总线

ID

0 ~ 252

反馈

位置、速度、电流、实时滴答声、轨迹、温度、电压等。

协议版本

协议 1.0
协议 2.0（默认）

操作模式/角度

电流控制模式：无限转
速度控制模式：无限转
位置控制模式：360 [度]
扩展位置控制模式：±256 [转]
基于电流的位置控制模式：±256 [转]
PWM 控制模式：无限转

输出 [W]

-

待机电流 [mA]

40

包装组件

产品

数量

注意

XH430-V210-R 系列

1

DYNAMIXEL

HN12-N101

1

X430 型号的标准号角

止推垫圈（用于喇叭组件）

1

防止表耳和外壳之间的摩擦

机器人电缆-X4P 180mm

1

RS485 4p 电缆（JST-JST）

机器人电缆-X4P（可转换） 180mm

1

RS485 4p 电缆（MOLEX-JST）

扳手螺栓 WB M2.5x4

16

用于框架组装（侧孔）

扳手螺栓 WB M2.5x6

1

用于喇叭组装

扳手螺栓 WB M2x3

10

用于喇叭和框架组装

间隔环

8

用于框架组装