外部尺寸(LxWxH)

Turtlebot4 Lite

重量

3.3 kg

车轮直径

341×339×351 mm

越障高度

3.9 kg

速度与性能

最大负载

15 kg

最大速度

0.31 m/s(安全模式),0.46 m/s(非安全模式)

最大转速

1.90 rad/s

电池与电源系统

电池

26 Wh锂离子(标称14.4V)可充电

工作时间

2.5-4.0 hrs(取决于负载)

充电时间

2.5 hrs

用户电源

VBAT @1.9A(14.4V nominal)

通过Raspberry Pi GPIO提供低电流5V和3.3V

充电底座

用于自动对接充电

传感器

2D雷达

RPLIDAR-A1(0.15-12m范围、8kHz采样率、360°角度范围、1°角分辨率)

相机

OAK-D-LITE

4K RGB自动对焦相机(IMX214) 单声道立体相机对(OV251)

Spatial Al处理器

其他传感器

2x前保险杠区域、2x车轮编码器、4x红外悬崖传感器、6x红外避障传感器、1x用于里程计的向下 光流传感器、1x3D陀螺仪、1x3D加速度计、1x电池电量监测器

其他执行器

2x驱动电机，6x RGB LED Ring、1x扬声器

计算机

SBC

Raspberry Pi4B(4 GB)

软件

Ubuntu 20.04,ROS2